مدلسازی سیستم های رباتیک
سیستم های رباتیک مجموعه ای از بازوهای صلب با درجات آزادی از یک تا سه می باشند که توسط مفاصل به هم متصل شده اند که توسط سیستم های محرک در محل بازوها کنترل می شوند. سیستم های رباتیک در کنار دینامیک غیرخطی خود دارای ویژگی هایی می باشند که کنترل رباتیک را سر راست تر نموده و می توان روش های کنترل مختلف را بر روی آن ها پیاده سازی نمود. به این منظور نیاز است تا بازوی مکانیکی و یا هر سیستم مشتقه ای را با استفاده از قوانین اویلر و بکارگیری قاعده مهم دناویت-هارتنبرگ مدلسازی نمود.
کنترل رباتیک
مجموعه عملیات ریاضی برای بدست آوردن یک ضابطه کنترلی که می تواند به صورت منفرد و یا ترکیبی از رویت گر یا قوانین تطبیقی بکار برده شود را کنترل رباتیک می نامند.
معرفی کتاب
در این پست، کتاب آموزش رباتیک در زمینه دینامیک وکنترل تالیف کریگ(John J. craig) برای دانلود دانشجویان رباتیک، مکاترونیک و کنترل به صورت رایگان قرار داده شده است. در این کتاب مباحث مرتبط با :
- انواع توصیفات برداری و تبدیلات
- سینماتیک بازوها
- سینماتیک بازوی معکوس
- ژاکوبین ها : سرعت ها و نیروهای استاتیک
- دینامیک بازوها
- تولید مسیر
- طراحی مکانیسم بازو
- کنترل خطی بازوها
- کنترل غیرخطی بازوها
- کنترل نیرو برای بازوها
- زبان برنامه نویسی رباتیک و سیستم ها
- سیستم های برنامه ریزی آفلاین
در این کتاب به طور تفصیلی و با زبان ساده بیان شده اند. مشخصا مسائل مرتبط با رباتیک در این کتاب محدود به بازوهای مکانیکی می باشد و برای درک مکانیک ، طریقه پیاده سازی سینماتیک و دینامیک بازوها مفید می باشند. همچنین تمرینات این کتاب در پایان هر بخش می تواند مرجع مناسب سوالات دروس مرتبط با رباتیک باشد که دانشجویان برای درک نمونه سوالات می توانند از آن بهره ببرند. در پست آینده دانلود کتاب حل المسائل تشریحی این کتاب در سایت قرار داده خواهد شد.
به منظور دانلود این کتاب می توانید از لینک استفاده کنید.
گروه برق تکنیک با سابقه 7 ساله و بهره گیری از دانشجویان و فارغ التحصیلان موفق نسبت به آموزش، مشاوره و انجام پروژه های مرتبط رشته مهندسی برق(قدرت، کنترل و الکترونیک) اقدام می نماید.