در این پست حل المسائل تشریحی کتاب رباتیک آقای کریگ برای دانلود قرار داده شده است. در کتاب مرجع بحث های مدلسازی و کنترل سیستم های رباتیک تشریح شده است.
در این پست به منظور استفاده از سوالات کتاب رباتیک تالیف کریگ، راهنمای( حل المسائل کریگ ) تشریحی آن را به صورت رایگان برای دانلود قرار داده ایم. مفاهیم آغازین دروس رباتیک معمولا اختصاص به مباحث مرتبط با بازوهای مکانیکی می یابد. با اینحال در اکثر کتاب های آموزشی پیشرفته این مبحث به صورت گذرا مورد مطالعه قرار گرفته و دانشجویان با بنیان ضعیف در مباحث مکانیک و کنترل در تفهیم این مبحث و متعاقب با آن در تمامی زمینه های آینده رباتیک دچار مشکلات اساسی می شوند.
آنچه در این کتاب که می توانید آن را از لینک دانلود کنید به آن پرداخته می شود مباحث اختصاصی رباتیک می باشد که به صورت مدون از ابتدایی ترین بازوها تا پیچیده ترین انواع آن پرداخته می شود.
بیان مباحث مرتبط با سینماتیک از قبیل تعریف زوایای اویلر، کاربرد قاعده دناویت – هارتنبرگ در بیان سینماتیک ربات ها ، بیان دینامیک سیستم های رباتیک و تجزیه آن ها به معادلات حالت از جمله مباحث مرتبط با بیان مدل سیستم های رباتیک می باشد.
در کنار موضوعات مورد اشاره ، بیان روش های کنترل خطی و غیرخطی برای ربات های بازو از دیگر مباحث مورد استفاده در این کتاب می باشد. در این زمینه با توجه به دینامیک مرتبه دو ربات های بازو(manipulator) نسبت به تجزیه این مدل معادلات مرتبه دوم و تحلیل مقدار ویژه آن ها بحث شده و طریقه رد اغتشاش در این سیستم ها تشریح شده است. همچنین کنترل پیوسته در زمان و گسسته در زمان برای این مدل تشریح شده است.
در بخش مرتبط با کنترل غیرخطی ربات ، مسائل مرتبط با سیستم های غیرخطی و تغییرپذیر با زمان بیان شده و سیستم های کنترل چند ورودی – چند خروجی مورد بررسی قرار می گیرند. مسئله کنترل برای بازوها مورد بحث قرار گرفته و برخی از انواع ربات های صنعتی مورد استفاده به منظور کنترل غیرخطی پیاده سازی می شوند. در انتها آنالیز اثبات پایداری با روش لیاپانوف تشریح شده و کنترل تطبیقی سیستم ها بحث می شود.
به منظور دانلود حل المسائل کتاب رباتیک کریگ می توانید از لینک استفاده کنید.