انجام پروژه های حرفه ای مهندسی برق

در این پست کتاب رباتیک (مدلسازی و کنترل) برای دانلود به صورت رایگان قرار داده شده است. مباحث مربوطه به رباتیک از جمله مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی، نحوه پایدارسازی و ردیابی در سیستم های رباتیک، مسیریابی بهینه و انواع روش های کنترلی در این کتاب تشریح شده است. محوریت درس رباتیک از مباحث اختیاری است که عمدتا در مقطع ارشد برای دانشجویان رشته کنترل  ارائه می شود. این درس یکی از دروس اصلی برای دانشجویان مکاترونیک نیز می باشد. سیستم های رباتیک از جمله ساده ترین و کاربردی ترین موارد مرتبط با مدل های دینامیکی غیرخطی می باشند که به جهت ویژگی هایی که در این کتاب معرفی شده است می تواند به راحتی با روش های غیرخطی مدون کنترل شود و همچنین توسط سیستم های کنترل پیشرفته همچون روش های تطبیقی و مقاوم کنترل آن بهبود داده شود و یا بوسیله مباحث بهینه عملکرد آن تست شود.

در این کتاب می خوانیم :

1. مقدمه : مقدمه ای بر مدل سازی سیستم های رباتیک، معرفی ساختارهای مدل سازی سینماتیکی
2. مطالعه تبدیلات همگن در رباتیک : معرفی تبدیلات خطی، تبدیلات چرخشی، تبدیلات ترکیبی، تبدیلات همگن
3. سینماتیک مستقیم و معکوس : معرفی تبدیل دناویت-هارتنبرگ، سینماتیک معکوس
4. سینماتیک سرعت، ماتریس ژاکوبین: سرعت زاویه ای ، ماتریس های سیمتریک، ماتریس ژاکوبین تحلیلی، روابط نیرو-گشتاور، معکوس ماتریس ژاکوبین
5. مسیریابی و ردیابی: معرفی مسیرهای بهینه در رباتیک، معرفی میدان ها در مسیریابی، طراحی ردیابی
6. معرفی کنترل فضای مفصلی : معرفی فضای مفصلی ، متغیرهای مفصلی ، ردیابی نقطه ثابت یا پایدارسازی ، کنترل روبه جلو(feedforward) ، معرفی جبران سازهای تناسبی-مشتقی، تناسبی مشتقی، انتگرالی ، طراحی فضای حالت سیستم های رباتیک در حوزه مفصلی
7. دینامیک ربات : معادلات اویلر-لاگرانژ ، انرژی های پتانسیل و جنبشی در رباتیک، معادلات حرکت، ویژگی های معادلات دینامیکی ربات ها ، فرمول بندی نیوتن-اویلر
8. کنترل چندمتغیره : معرفی مباحث مرتبط با کنترل چند متغیره(سیستم های چند ورودی-چند خروجی)، کنترل برمبنای پسیویتی ، کنترل تطبیقی و مقاوم
9. کنترل نیرو : معرفی متغیر امپدانس در رباتیک ، بیان مفهوم نیرو و امپدانس ، بیان رابطه جابجایی با نیرو کنترل در حوزه نیرو
10. کنترل غیرخطی ربات : خطی سازی فیدبک و کنترل ورودی خروجی در رباتیک
11. مباحث مربوط به بینایی ماشین و ارتباط پردازش تصویر و کنترل ربات
12. بیان پیوست های مرتبط با لیاپانوف ، جبرخطی و ویژگی های ماتریسی بکار رفته در کتاب

برای دانلود کتاب می توانید از لینک استفاده کنید.