رباتیک

مبحث رباتیک دارای بخش های متعدد شامل بازوهای مکانیکی، ربات های پوششی ، رباتیک پزشکی ، کنترل از راه دور ، سیستم های تاخیردار ، ربات پوما ، ربات زیردریایی و انواع خاص با کاربردهای خاص می باشد که دارای دو بخش اساسی مرتبط با سینماتیک و دینامیک ربات می باشد که به منظور استخراج آن ها از روش هایی همچون قاعده دناویت – هارتنبرگ و لاگرانژ استفاده می شود.

از این گذشته با توجه به گستردگی رباتیک ، تشکیل ساختارها و مدل سازی برخی سیستم های ترکیبی نظیر شبیه ساز میز سه درجه آزادی از قواعد مربوط به آن پیروی می کند.

یکی از مباحث اساسی در رباتیک ، طرز استفاده از کنترل کننده های موجود در ساختار دینامیکی آن ها می باشد. این کنترل کننده ها نظیر کنترل دینامیک معکوس ، کنترل خطی ساز فیدبک ، کنترل خطی ساز ورودی – خروجی ، کنترل مد لغزشی ، کنترل امپدانس ، کنترلرهای برمبنای PD و PID همراه با جبران ساز گرانشی و … می باشند که می توانند بر روی این سیستم ها پیاده شوند.

همچنین تشکیل ساختارهای تخمین گر حالت و یا پارامترهای سیستم نظیر الگوریتم فیلتر کالمن و یا LQG یا نوع پیشرفته LTR می تواند برای مباحث متناسب طراحی شود.

ساختارهای کنترل کننده های مقاوم برای ربات های با عدم قطعیت در مدل یا پارامتر نظیر کنترل کننده های H اینفینیتی ، H2 که با تشکیل نامعادلات ماتریسی (LMI) همراه می باشد.

و در نهایت سیستم های کنترل بهینه نظیر LQR که می تواند برای مدل های خطی و یا خطی شده ربات های غیرخطی  و همچنین انواع پیشرفته آن نظیر پونتریاگین و برنامه ریزی پویا که می تواند بر روی انواع ربات ها با دینامیک ها و محدودیت های مختلف تعریف شود.

بر همین اساس گروه برق تکنیک با بهره گیری از دانشجویان و فارغ التحصیلان خبره در زمینه کنترل ، رباتیک و مکاترونیک آمادگی خود را در انجام پروژه ها و پایان نامه های مرتبط با این موارد اعلام می کند.

انجام پروژه رباتیک

• مدلسازی سیستم های رباتیک با ویژگی های مشخص
• شبیه سازی کامل سیستم های رباتیک در نرم افزار متلب در محیط سیمولینک و کدنویسی (Matlab Simulink)
• شبیه سازی دقیق بازوهای مکانیکی در محیط سیم مکانیک (Sim mechanic)
• کدنویسی انواع روش های کنترلی طراحی شده بر روی سیستم های رباتیک
• تحلیل پایداری و طراحی سیستم های تطبیقی ، بهینه و مقاوم برای ربات ها
• طراحی سیستم های رویتگر حالت برای ربات های خطی و غیرخطی در محیط های در حضور عدم قطعیت ناشی از نویز و اغتشاش
• استفاده از تکنیک های کنترل فازی و عصبی بر روی ربات ها
• طراحی سیستم های کنترل پذیر خطا بر روی سیستم های رباتیک

شاخه های پژوهشی مرتبط با رباتیک

آموزش رباتیک

در اقدامی دیگر گروه برق تکنیک آمادگی خود در آموزش مباحث مرتبط با رباتیک از مدلسازی تا طراحی و شبیه سازی مقالات را به صورت حضوری می پذیرد.

به منظور مشاوره ، ارائه خدمات آموزشی و یا ارائه پروژه و پایان نامه های خود در زمینه سیستم های رباتیک می توانید از طریق شماره تماس 09120877443 و یا ایمیل barghtech@gmail.com با ما در ارتباط باشید.

پشتیبانی آنلاین از طریق تلگرام به شماره 09120877443